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从kinect获取世界坐标

时间:2015-08-09 10:48:36      阅读:4395      评论:2      收藏:0      [点我收藏+]

我们可用从Kinect的官方文件知道,Kinect的视锥是这个样子的。图中A,B和小人的脚是处于同一平面的,那么kincet获取到的

世界坐标中A,B的y轴坐标是相等的?还是如在RGB图中看到的一样,A,B,一上一下,y轴坐标不相等呢?

因此我抓获了Kinect的RGB,depth图像,对其后并转换成世界坐标,通过鼠标的点击来查看A,B的坐标。


最后结论如我所期待的一样:A,B在同一平面,A,B点y轴坐标相等。

这对小车室内定位和运作有重大意义。

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获取到的RGB图像

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获取到的depth图像

坐标排列(x, y, z)

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opencv 2.3后有了获取世界坐标方法,大大减少了工作量

http://www.opencv.org.cn/opencvdoc/2.3.2/html/doc/user_guide/ug_highgui.html

capture.retrieve(depthMap,CV_CAP_OPENNI_POINT_CLOUD_MAP);//XYZ in meters (CV_32FC3),以米为单位的XYZ点云 (CV_32FC3)

获取世界坐标数据

cout<<"mouse location:"<<"("<<cvGet2D(Image,y,x).val[0]<<","                			    <<cvGet2D(Image,y,x).val[1]<<","               			    <<cvGet2D(Image,y,x).val[2]<<")"<<endl;



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从kinect获取世界坐标

原文:http://blog.csdn.net/denyz/article/details/47373323

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评论 一句话评论(2
2016-03-08 09:19:26
博主,请问下,空间坐标是如何获取的?
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2016-03-08 09:21:38
博主,请问下,空间坐标是如何获取的?
还有,就是我用的是K2和kinect SDK
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