在订阅时， while(ros::ok()) 和 ros::spinOnce();是搭配使用的，发布时用ros::spin();
然后，suscribe的话题在收到消息后，触发callback函数，然后就回在while循环中，从ros::spinOnce();开始往下执行，所以，即使是有while的，真正触发后的循环其实是spinonce及之下的部分，而之上的部分是只运行一遍的
待查证的问题
原文：http://www.cnblogs.com/feixiao5566/p/4792166.html
