Roll:翻滚
Pitch:俯仰
Yaw:偏航
参考资料中有很直观的几张图，解释了三个角的含义。
参考资料：
[1]. 飛機的三軸名稱及操控動作---PITCH, ROLL & YAW
几张图理解Roll, Pitch, Yaw的含义
原文：http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5012824.html
