Graspit用于机械手抓握仿真，许多期刊上的文章都用其进行仿真，作为开源项目，受到学术界认可；
项目主页：http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/
帮助文档：http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/html-manual/graspit-manual.html
安装说明（ubuntu下的安装）：http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/html-manual/graspit-manual_2.html#id1
试验过，成功的安装过程
系统环境：windows7下用Vmware虚拟机装一个Ubuntu12.04的系统，然后在ubuntu下进行操作
第一步，更新ubuntu的源，教育网可以选择美国的.edu源，更新源的时候不容易出错
第二步：sudo apt-get install libqt4-dev libqt4-opengl-dev libqt4-sql-psql libcoin60-dev libsoqt4-dev libblas-dev liblapack-dev libqhull-dev
第三步：下载graspit2.2。https://sourceforge.net/projects/graspit/files/releases/
推荐下载tar包
第四步：解压到home目录下（或其他目录），tar -xzvf graspit-2.2.tar.gz
第五步：设置环境变量，$sudo gedit /etc/environment，添加一行GRASPIT=<解压后的Graspit的目录>，例如GRASPIT=/home/zhangsan/Graspit
$printenv GRASPIT 查看是否设置好，确保改好，如果没有显示，重启下虚拟机（建议设置好了也重启下，根据多次尝试的经验，重启下成功率大），直到$printenv GRASPIT显示正确的文件路径，为了确保环境变量设置的正确，另外我还改了一个地方，$sudo gedit ~/.profile，在文件最后添加一句 export GRASPIT=<解压后的目录>
完成后。
第六步：进入Graspit目录，$cd Graspit，然后$qmake graspit.pro，这时在当前目录生成了makefile文件，然后$make，注意，如果这时提示错误，可能是g++没装，$sudo apt-get install g++，然后再 $make
第七步：运行。进入Graspit/bin目录， $ ./graspit运行，或者去双击程序运行。打开后，点击 file->open，如果对话框定位到Graspit/worlds目录，基本就成功了，如果是定位到其他目录，比如系统文件目录，则可能出问题，问题一般是出在第五步。
2016-02-28
原文：http://www.cnblogs.com/keang/p/5224952.html