三维笛卡尔坐标:
pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角:
yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角:
roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角:
pitch, raw 以及roll三者的关系
原文：http://www.cnblogs.com/long3216/p/5232331.html
