launch文件概述---1

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１．计算次序
roslaunch与XML文件单一传递。include是按照深度优先遍历的顺序处理。标签tag进行串行处理并且最后的设置有效。因此，若一个参数被多次设置，最后指定的值将被使用。
依靠重写覆盖的行为是不可取的。因为没有谁能保证重写是正确的（如，include文件中参数名改变了）。相反，比较推荐的是使用$(arg)/<arg>设置来进行重写行为。
２．替代参数（substitutionargs：置换符）
Roslaunchtag属性可使用置换符，这要在启动节点之前解决。目前支持的置换参数如下：

$(env NVIRONMENT_VARIABLE)

替代当前的环境变量的值。如果环境变量没有设置，启动将失败。该值不能由<env>标签重写。

2).$(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE) $(optenv ENVIRONMENT_VARIABLE default_value) 

如果设置了，则替代一个环境变量值。如果默认值default_value提供了，环境变量没有设置时将使用默认值。如果没有默认值，将使用空字符串。default_value可以是用空格分开的多个单词。例子:

<paramname="foo"value="$(optenv NUM_CPUS 1)"/>
<paramname="foo"value="$(optenv CONFIG_PATH /home/wsh/ros_workspace)"/>
<paramname="foo"value="$(optenv VARIABLE ros rocks)"/>3).$(findpkg)

3).$(find pkg) 

$(findrospy)/manifest.xml.指定包的相对路径。文件系统到包目录的路径将被内联的替换。由于硬件编码抑制了启动配置的可移植性，我们鼓励使用包相对路径。本地文件系统公约的前后削减问题得到解决

4).$(anon name)

$(anonrviz-1)产生基于名称的匿名ID。名字本身是一个独特的标识符：不同的$(anonfoo)用法将创建相同的“匿名”的名字。主要用于“节点名称”属性中以创建匿名节点。ROS要求每个节点都有唯一的名字

例如：

<nodename="$(anonfoo)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py"/>
<nodename="$(anonfoo)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py"/>

如果两个节点有一样的名字将会发生错误。

5).$(argfoo)

$(argfoo)计算由<arg>标签指定的值。在声明arg的同一启动文件中必须有对应的<arg>标签。例如:

<paramname="foo" value="$(argmy_foo)"/>

将指定my_foo到foo参数.另一个例子:

<nodename="add_two_ints_server" pkg="beginner_tutorials" type="add_two_ints_server"/>
<nodename="add_two_ints_client" pkg="beginner_tutorials" type="add_two_ints_client" args="$(arga)$(argb)"/>

将会从<add_two_ints>例子中启动server和client,作为参数值a和传递。产生的启动项目能用如下语句调用：

roslaunch beginner_tutorials launch_file.launch a:=1 b:=5 

置换参数目前在本地机器上已经解决。换句话说，环境变量和ROS包的路径能在当前的环境中设置，甚至远程启动的过程也可以。

３．if和unless属性
所有标签tags都支持if和unless属性（基于计算的值包含或者排除一个tag）。”1”和“true”是值。”0”和“false”假值。其它值是错的。

if=value(optional) 如果value值为true，包括标签和内容。
unless=value(optional) 除非value为真，包含标签和内容.

例子：

<groupif="$(argfoo)">
<!--stuff that will only be evaluated if foo is true--></group>
<paramname="foo"value="bar"unless="$(argfoo)"/>

４．相关标签

<launch>
<node>
<machine>
<include>
<remap>
<env>
<param>
<rosparam>
<group>
<test>
<arg>

 ５.例子.launchXML配置文件
注：按照惯例，roslaunchXML文件的扩展名为.launch,
如example.launch。
5.1最小例子（MinimalExample）
下面的示例是一个最小的启动配置脚本。它启动了一个节点‘talker‘，位“rospy_tutorials”包中。这个节点在本地机使用当前配置的ROS环境启动（如ros_root）。

<launch>
<nodename="talker"pkg="rospy_tutorials"type="talker"/></launch>

5.2一个稍微复杂的例子

launch文件概述---1

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