“最小二乘”这四个字汉语很难理解，但是英文就好懂一些，叫做 least squares，直译为“最小的平方”。最小二乘问题大量产生于数据拟合。设想一个函数
\begin{align}\notag \dot{x}&=\mathbf{A}x+\mathbf{B}u\\ y&=\begin{bmatrix}1&0\\ 0&1\end{bmatrix}x+\begin{bmatrix}1&0\\ 0&1\end{bmatrix}u \end{align}
\begin{align}\notag \dot{x}&=\mathbf{A}x+\mathbf{B}u\\ y&=\begin{bmatrix}1&0\\ 0&1\end{bmatrix}x+\begin{bmatrix}1&0\\ 0&1\end{bmatrix}u \end{align}
原文：http://www.cnblogs.com/qukai10/p/5293648.html