问题1：用usbcan监测不到can口的报文
属于接线问题
CANopen程序总使用的是can1 对应的接下口在J1的1和2口，而其接口排序是从外向里排序，故最外面的为1号接口，由于接线时，按照左边的顺序来数的（左右接口排序对称），把can1H接到了can2L上，can1L接到了can2H上。最后通过用万用表测can收发器的引脚与接口的通断找到了对应的接口。
问题2：还是收不到报文
此时注意到用于can收发的定时器TIM4的配置没更改过来
问题3： 当读数据的时候 while循环可以退出，但当写数据的时候 while循环不能退出
在解决前两个问题时，把定时器设置好了，但是在设置定时器时，最后一个还是没改成TIM4，就是虽然吧TIM4配置好了，但最后还是没打开，导致TIM4的中断还是没开启
而读数据的循环之所以能够退出是因为他的退出条件是
while (getReadResultNetworkDict (&ObjDict1_Data, 0x04, &rdata, &size,&abortCode) == SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS);
而getReadResultNetworkDict函数可以返回值有3种情况
可以返回 SDO_TINISHED 这种情况是SDO处理过程完全正确
d->transfers[line].state 这个值通常返回的是SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS，所以又会返回来循环执行
SDO_ABORTED_INTERNAL 这个属于中断退出
实际上根据while的条件，退出while循环的可能有两种，一种是正常处理完毕 一种是中断退出
后来分析得到的结果是虽然这里退出了 但属于终断退出
而getWriteResultNetworkDict函数可以返回值有2种情况
SDO_TINISHED 或者非 SDO_TINISHED
因此，当中断时，写的while循环会一直等待。
问题4： 可以读到数据，但在写的时候从站返回05 04 00 00 错误码,也就是SDO协议超时
最后发现是can口在配置时 没有配置滤波器参数，打开滤波器参数之后，可以写数据成功
问题5：从上面发现，有些报文后面，主站还是会发出80 00 00 00 的错误码，其属于通用型的错误 而且虽然can口监测到了冲站返回的报文，但是对象字典里面并没有数据，也就是数据并没有存到对象字典中，查看while循环退出后的返回值为0x85，表明也是中断退出。
尝试几次之后发现，如果所读的对象字典的数据的长度不为4个字节（小于4），则会返回错误码 如果数据长度为4个字节，则不会返回错误码，如果数据长度大于4个字节，则while循环不会退出。推测这个可能是SDO读取数据没完成，因为跟踪readNetworkDict函数发现 里面有件SDO数据的长度固定为8个字节
但后来想了 can在传输数据时，每次只能传输8个字节。但能否把SDO的数据长度改为可变的，当数据长度小于4个字节时，can口一次性传完，当数据长度大于4个字节时，分多次连续传输。
但是后来又发现，即使所读取的对象字典的数据长度为4个字节，主站不会发送错误代码，但如果数据不是4个NUS8类型的数据，读完之后，对象字典里面的数据仍然全为0，这说明数据在保存的时候也出了问题。
原文：http://www.cnblogs.com/wujing-hubei/p/5293977.html