第五章《控制电动机》预习
步进电机的原理在课堂上已经进行了初步介绍。实际中在低端应用上步进电机使用较多，可能是出于原理简单，控制方便等原因，带来的问题可能是精度较差，不适宜用于精密控制。除去常见的伺服电机和步进电机，书上还提到了一种力矩电机，该电机直接输出较小的转速和较大的输出转矩，直接省去了减速器机构。可是根据我个人的了解，在一些机器人上基本用的都是伺服电机+减速器。而不是直接使用力矩电机实现。据课本上的说明，力矩电机不仅可以提供大力矩，还具有高精度、快速响应、线性度好等优点，这些优点都十分适合用于机器人的运动控制。那为什么力矩电机没有被广泛应用与机器人领域？关于这个问题希望得到老师的解答。
课外阅读
最小作用量原理作为科学家对科学原理简单性的一种信仰推动着科学的发展。自然界的一些规律是简单的，用复杂的公式去描述自然现象有时候不一定会取得很好的效果，例如，在拟合数据时，采用更高维度的拟合函数可能会有过拟合的嫌疑。公式简单一些，好用就行。工程中经常看到的一些经验公式就是相关变量的幂函数乘积形式。有时候理论推导出的一些复杂函数的与实验结果吻合得并不好，这时候往往会用一些简单的函数进行拟合、归纳、总结。
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