1.全概率分布
2.贝叶斯定理
3.二维场景下定位：
二维场景由二维数组描述，有红和绿两种颜色
motions数组: 存储动作 ([0,1]向右,[0,-1]向左,[1,0]向下,[-1,0]向上)
measurements数组: 监测当前所在地点脚下的颜色。
步骤:
(1)判断motions数组和measurements数组元素是否相等 不相等则无法进行定位。
(2)创建概率矩阵p，使用平均分布填充。
(3)
原文：http://www.cnblogs.com/xiaotiansean/p/5342003.html