所有位置的Makefile 引用的都是/mk/apm.mk
target.mk 设置CONFIG_HAL_BOARD 例如linux就是HAL_BOARD_LINUX
environ.mk 设置HAL_BOARD_SUBTYPE 子类型 例如HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO
接着编译AP_HAL库 AP_HAL_Board.h会判断板子来配置cpu 存储 传感器 等等
传感器库各基类的实现会判断传感器 例如AP_Baro.cpp (Compass命名不规范)
编译注意事项：
编译需GCC 4.8 升级教程 https://somewideopenspace.wordpress.com/2014/02/28/gcc-4-8-on-raspberry-pi-wheezy/
按上文改完后还要改arm-linux-gnueabihf-
启用 Raspbian上的SPI I2C http://www.cnblogs.com/zwb800/p/5016835.html
原文：http://www.cnblogs.com/zwb800/p/4993477.html