以Linux平台ArduPlane为例
\ArduPlane\Plane.cpp 定义Plane类 继承自AP_HAL::HAL::Callbacks ，获取hal对象。
\ArduPlane\ArduPlane.cpp 实现setup和loop函数 放置main函数
\libraries\AP_HAL\AP_HAL_Main.h 预处理定义了两种main函数 一种默认setup loop回调，给example用的。另一种需传入AP_HAL::HAL::Callbacks的子类 如Copter、Plane。main函数仅一行就是执行hal.run方法
\libraries\AP_HAL_Linux\HAL_Linux_Class.cpp 实现hal.run方法 初始化i2c spi uart 执行setup、loop
原文：http://www.cnblogs.com/zwb800/p/5396203.html