FPFH+ICP点云配准

时间：2016-05-13 10:13:08 阅读：1142 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

A, UniformSampling降噪

B, ISS计算关键点, FPFH特征

在FeatureCloud::setInputCloud中读入点云,并调用processInput进行处理:

processInput处理包括:

1, computeSurfaceNormals ()

使用NormalEstimation计算得到表面法向量

2, computeLocalFeatures ()

FPFHEstimation

KdTree

ISSKeypoint3D

getKeypointsIndicesinRadius

C, SAC-IA配准

findBestAlignment中进行SAC-IA配准计算

D, ICP进一步配准

IterativeClosestPoint

//==打印输出调试信息==//

FILE* fxp = fopen("F:\\x_p.txt","w+");

fprintf(fxp,"%.2f ",df);

fclose(fxp);

原文：http://www.cnblogs.com/skyhuangdan/p/5486134.html

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