CANopen——总线基本知识

1. 总线标准

2. 获取索引和子索引

2fh,2bh,23h,40h等，是不是对应cs的不同值；

主站1280h的对象字典？
1280h-sub2，得到client的COB-ID值；

根据收到的m->data[0]的bit7,bit6,bit5，获取cs的值。

SubCommand = (m->data[0]) & 1;

如何得到索引和子索引
index = getSDOindex(m->data[1],m->data[2]);
#define getSDOindex(byte1, byte2) (((UNS16)byte2 << 8) | ((UNS16)byte1))

subIndex = getSDOsubIndex(m->data[3]);
#define getSDOsubIndex(byte3) (byte3)

CANopen——总线基本知识

原文：http://www.cnblogs.com/zaishuiyifang006/p/5518650.html