欧拉角和四元数都可以用来描述物体的姿态。欧拉角的万向节死锁理解稍微奇怪。四元数原理的理解较为复杂。欧拉角和四元数之间可以做转换。
这里收集了若干资料已做备忘。
欧拉角：
1. 欧拉角基本概念
2.欧拉角的万向节死锁（万向节死锁的理解，不错）
3.万向节死锁视频讲解（万向节死锁的视频讲解，老外）
4. 关于万向节死锁(Gimbal Lock)（万向节死锁的一个解释，还好）
5. 万向节死锁实验讲解视频（老外很用心去解释死锁的概念）
四元数资料：
1. 彻底搞懂四元数（这里有四元数的理解，旋转矩阵，欧拉角，四元数）
2. Understanding Quaternions 中文翻译《理解四元数》（从原理上直接进行解释）
3. 四元数与欧拉角之间的转换（转换公式的计算）
原文：http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5553955.html