1．直流电机模型
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2.PID调节参数的作用：
1.比例系数Kp的作用是加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。?
2.积分作用系数Ki的作用是消除系统的稳态误差。
3.微分系数Kd的作用是改善系统的动态特性。
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3. 控制函数controller的编写
调试KP,TI,TD的值
Kp=2.5 ti=1.2 td=0.31
4.仿真结果
上升时间 tp=0.0282
无超调
原文：http://www.cnblogs.com/cai0422/p/5589622.html