在使用PCL库的时候，经常需要显示点云，可以用下面这段代码：
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud; pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Viewer"); viewer.showCloud (cloud); while (!viewer.wasStopped ()) { }
原文：http://www.cnblogs.com/grandyang/p/5596004.html