RL提供了2个相当简单的基于socket的虚拟化机器人，是socket服务端。
rlCoachKin是用于D-H运动链（在rlkin\*xml中定义的）。
rlCoachMdl相当于任意几何的工具链。
rlCoachKin
启动方式：指定好场景和运动算法
"E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\bin\rlCoachKin.exe" "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\share\rl\examples\rlsg\unimation-puma560_boxes.xml" "E:\Program Files (x86)\rl-0.6.2\share\rl\examples\rlkin\unimation-puma560.xml"
这之后就会启动一个socket的服务端，他显示了当前的场景和机器人，并监听TCP端口11235.
接下来可以telnet到localhost的11235端口，然后发送指令
2 0 1.57 0.31 0 0 1.57 0
可以看到发送了转动。
上面的指令到底可以发送些啥，就需要查看源代码，这也是知道每一个参数的意义的最好方式。
07_例子讲解：rlCoachKin + rlCoachMdl
原文：http://www.cnblogs.com/lees-engineer/p/5643261.html