这篇文章写得不错 http://barrgroup.com/embedded-systems/How-To/RMA-Rate-Monotonic-Algorithm
另外rtems的官方文档也有类似说明 https://docs.rtems.org/doc-current/share/rtems/html/c_user/Rate-Monotonic-Manager-First-Deadline-Rule.html
总结以下几点：
Rate Monotonic Scheduling algorithm
原文：http://www.cnblogs.com/windtail/p/5751634.html