Dynamic Window Approach（DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ＲＯＳ中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果．这里收集了些很不错的资料．
参考资料：
[1]. 机器人局部避障的动态窗口法(dynamic window approach)(*****)
[2]. Autonomous Robot Navigation
[3]. Circular Motion in 2D for graphics and robotics
原文：http://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5800270.html