1、STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN，bxCAN的特点如下：
2、模式：分为工作模式、测试模式、调试模式
在静默模式下的工作原理
由图可知，它只会接受来自于can的数据，不会发送数据，其CANTX始终为1.可以监控总线上的数据
环回模式的工作原理：
它只能发送到CAN总线上，不能接收，但是他在自己内部有一个环路，可以发回给自己，即可以自发自收。
环回静默模式的工作原理：
它不与CAN总线进行通信，只是发给自己，如上图所示
3、bxCAN框图
F103只有一个主can，F4有两个can一个主can一个从can；
4、标识符筛选器
5、发送流程
6、寄存器简介
7、初始化流程
8、总结
原文：http://www.cnblogs.com/gary-guo/p/5928935.html