源码地址（专业定制程序：MCU，Windows,Android
，VC串口，Android蓝牙等不限。）
1.切换任务并记录位置，保证在时间到后能切换回来。（在任务中切换出去，在定时器中切换回来。）（时间片轮转）
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;RTOS 用定时器0的多任务处理程序
;项目增加方式使用。
;程序不影响其它数据,目前程序的前后段不能进行参数传递 。 最多可以同时运行8个任务，
;执行时使用定时器0，定时时间根据初始化时的参数确定，一般为10mS。
;当指定优先级被占用时自动向高优先级调整，在R7中返回实际优先级，当所有高优先级都被占用时返回 0FFH，任务将被忽略。
;占用24H个内存单元。
;如果程序不可再入，需要设定 RWZT 的标志位。调用前先检查相应位。
;如果定时数设置过大，会引起一直在中断中，不能执行外部程序。如果任务执行时间过长，会引起堆栈溢出。
;18.432MHz，单时钟周期模式。不用任务单取反，输出频率 1.3MHz ，指令周期 384 nS 。速度是带系统的 100 倍。
;8个任务，只对管脚取反，T0=FEF0H，输出 2.8K 频率，为最高频率。执行周期不受任务影响。18.432MHz，单时钟周期模式。
;1个任务，只对管脚取反，T0=FFE1H，输出 12K 频率，为最高频率。执行周期受任务影响。每次调度时间为42US。
;*********************************************
;------------------------------------------------------------- 示例程序
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NAME RTOS_C ;程序段名
?PR?RTOS?RTOS_C SEGMENT CODE ;代码段 ; 段名 SEGMENT 段类型
?DT?RTOS?RTOS_C SEGMENT DATA
?ID?RTOS?RTOS_C SEGMENT IDATA
PUBLIC RTOS
PUBLIC _RTOS_WAIT
PUBLIC _RTOS_INIT
;---------------------------------------------
;BANBH EQU 0A3H ;版本号 101221
;定义数据地址
;----------------------------------------------
RSEG ?DT?RTOS?RTOS_C
;RWZT EQU 29H ;任务状态，0为停止，1为正在执行
TL: DS 1 ;EQU 30H ;RTOS定时器值,C=FFFFH-ft
TH: DS 1 ;EQU 31H ;18.432MHz(12周期)=C400H
RWB: DS 1 ;EQU 33H ;任务表
RSEG ?ID?RTOS?RTOS_C
RWDZ: DS 16 ;任务堆栈
; EQU 80H ;任务地址
; EQU 8FH
RWS: DS 8 ;任务数
; EQU 90H ;任务定时数
; EQU 97H
;*********************************************
CSEG AT 0BH ;TO入口
JMP RTOS
;*********************************************
RSEG ?PR?RTOS?RTOS_C
_RTOS_INIT: ;任务初始化
;-------------------------------------------- 在 R6 R7 中，设置定时值
;RTOS定时器值,C=FFFFH-ft,18.432MHz(12周期)=C400H，40MHz(12周期)=7DC9H
;定时器0定时程序,18.432MHz,10MS,方式1
ORL TMOD,#01H ;定时10MS ;定时器0初始化，设置TMOD MOV TL0,R7
MOV TL,R7 ;设置TL
MOV TH0,R6
MOV TH,R6 ;设置TH
MOV RWB,#0 ;任务表清0
SETB TR0 ;启动定时器
SETB ET0 ;打开中断
SETB EA ;打开总中断
RET ;等待中断
;********************************************** 等待函数，优先级为最低 0 级，等待时间放入 R7 中
; 目前函数不能传递参数
_RTOS_WAIT: MOV A,R7 ;接收参数
MOV R5,A ;接收的数存在R5
MOV R7,#0 ;R7清零
CALL YXJSZ ;优先级设置
CJNE R7,#8,RWSZ ;R7如果不等 于8，则任务设置
MOV R7,#0FFH ;返回值0xff 当指定优先级被占用时自动向高优先级调整，在R7中返回实际优先级，当所有高优先级都被占用时返回 0FFH，任务将被忽略。
RET ;返回
;---------------------------------------------
RWSZ: MOV A,R7 ;送任务数
ADD A,#RWS ;
MOV R0,A ;任务数保存到R0
MOV A,R5 ;R5上是什么 定时时间
MOV @R0,A ;保存定时时间数到【R7+RWS】位置
MOV A,R7 ;送
RL A ;
ADD A,#RWDZ
MOV R0,A
POP ACC ;跳转地址,在堆栈中
POP B
MOV @R0,B ;低地址在低字节
INC R0
MOV @R0,A
MOV B,R7 ;设置任务列表
CLR A ; 当前正在执行的程序如果被中断，并且中断中使用了此任务位，则此次任务将会丢失。
INC B ;可以关中断来解决此问题。
SETB C
RWSZ2: RLC A
DJNZ B,RWSZ2
ORL RWB,A
RET
;--------------------------
YXJSZ: MOV B,R7 ;0 ;优先级设置
INC B ;B++ 1
MOV A,RWB ;0
CLR C ;0
YXJ2: RRC A ;RRC是带进位的循环右移指令
DJNZ B,YXJ2 ;如果B不等于0， b=0
YXJ4: JNC YXJ3 ;C=0 ,则
RRC A ;
INC R7 ;
JMP YXJ4 ;
YXJ3: RET ;返回
;------------------------------- 中断程序 把所有相关寄存器内容压入堆栈 任务调度完后 再弹出来
RTOS: MOV TH0,TH ;重载定时数
MOV TL0,TL ;
JB PSW.3,RTOS1 ;RS0==1 用于选择当前工作寄存器区。8051有8个8位寄存器R0~R7
JB PSW.4,RTOS2 ;RS1==1
PUSH 0 ;RS0=0,RS1=0; 第一组寄存器区
PUSH 1
PUSH 2
PUSH 3
PUSH 4
PUSH 5
PUSH 6
PUSH 7 ;存入椎栈第一组寄存器上的内容
JMP RTOS0 ;都跳到RTOS0
RTOS1: JB PSW.4,RTOS3 ;
PUSH 8 ;RS0=1，RS1=0; 第三组寄存器区
PUSH 9
PUSH 10
PUSH 11
PUSH 12
PUSH 13
PUSH 14
PUSH 15
JMP RTOS0 ;
RTOS2:
PUSH 10H ;RS0=0,RS1=1; 第二组寄存器区
PUSH 11H
PUSH 12H
PUSH 13H
PUSH 14H
PUSH 15H
PUSH 16H
PUSH 17H
JMP RTOS0
RTOS3: PUSH 18H ;RS0=1,RS1=1; 第四组寄存器区
PUSH 19H
PUSH 1AH
PUSH 1BH
PUSH 1CH
PUSH 1DH
PUSH 1EH
PUSH 1FH
RTOS0: PUSH PSW ;入栈
PUSH ACC ;
PUSH B
PUSH DPL
PUSH DPH
CALL RWDD0 ;任务调度
POP DPH ;出栈
POP DPL
POP B
POP ACC
POP PSW
JB PSW.3,RTOS01
JB PSW.4,RTOS02
POP 7
POP 6
POP 5
POP 4
POP 3
POP 2
POP 1
POP 0 ;弹出第一组寄存器区上的变量
RETI ;中断返回
RTOS01: JB PSW.4,RTOS3
POP 15
POP 14
POP 13
POP 12
POP 11
POP 10
POP 9
POP 8
RETI
RTOS02:
POP 17H
POP 16H
POP 15H
POP 14H
POP 13H
POP 12H
POP 11H
POP 10H
RETI
RTOS03: POP 1FH
POP 1EH
POP 1DH
POP 1CH
POP 1BH
POP 1AH
POP 19H
POP 18H
RETI
;----------------------------- 中断任务调度
RWDD0: MOV B,#7 ;任务号
MOV R0,#RWS+7 ;
MOV R1,#0FFH ;执行任务号
MOV A,RWB
JNZ RWDD3
RET
RWDD3: CLR C
RLC A
JNC RWDD6
CJNE @R0,#0,RWDD2
RWDD4: CJNE R1,#0FFH,RWDD6
MOV R1,B
RWDD6: DEC R0
DEC B
JNZ RWDD3
CJNE R1,#0FFH,RWCL
RET
RWDD2: DEC @R0
CJNE @R0,#0,RWDD6
JMP RWDD4
;---------------------------------
RWDD: MOV R1,#7
MOV R0,#RWS+7
MOV A,RWB
JNZ RWDD03
RET
RWDD03: CLR C
RLC A
JNC RWDD06
CJNE @R0,#0,RWDD06
JMP RWCL
RWDD06: DEC R0
DEC R1
JNZ RWDD03
RET
;--------------------------------------
RWCL: MOV DPTR,#RWDD ;任务处理？
PUSH DPL
PUSH DPH
MOV A,R1
RL A
ADD A,#RWDZ
MOV R0,A
MOV A,@R0
PUSH ACC ;低地址在低字节
INC R0
MOV ACC,@R0
PUSH ACC
MOV A,#0FFH ;清除任务列表 当前正在执行的程序如果在下一个中断到来时还未执行完， 它的优先级将变为最低优先级，
INC R1 ;可以加入一个执行标志 RWZT 来解决此问题。
CLR C
RWCL22: RLC A
DJNZ R1,RWCL22
ANL RWB,A
RETI
;***********************************
END
C语言版切换示例（网摘）
#include <REG52.H>
#define MAX_TASKS 2 //任务槽个数.必须和实际任务数一至
#define MAX_TASK_DEP 12 //最大栈深.最低不得少于2 个,保守值为12.
unsigned char idata task_stack[MAX_TASKS][MAX_TASK_DEP];//任务堆栈.
unsigned char idata task_sp[MAX_TASKS];
unsigned char task_id; //当前活动任务号
//任务切换函数(任务调度器)
void task_switch(){
task_sp[task_id] = SP;
if(++task_id == MAX_TASKS)
task_id = 0;
SP = task_sp[task_id];
}
//任务装入函数.将指定的函数(参数1)装入指定(参数2)的任务槽中.如果该槽中原来就有任
//务,则原任务丢失,但系统本身不会发生错误.
void task_load(unsigned int fn, unsigned char tid){
task_sp[tid] = task_stack[tid] + 1;
task_stack[tid][0] = (unsigned int)fn & 0xff; //低字节
task_stack[tid][1] = (unsigned int)fn >> 8; //高字节
}
//从指定的任务开始运行任务调度.调用该宏后,将永不返回.
#define os_start(tid) {task_id = tid,SP = task_sp[tid];return;}
/*============================以下为测试代码==========================*/
void task1(){
static unsigned char i;
while(1){
i++;
task_switch();//编译后在这里打上断点
}
}
void task2(){
static unsigned char j;
while(1){
j+=2;
task_switch();//编译后在这里打上断点
}
}
void main(){
//这里装载了两个任务,因此在定义MAX_TASKS 时也必须定义为2
task_load(task1, 0);//将task1 函数装入0 号槽
task_load(task2, 1);//将task2 函数装入1 号槽
os_start(0);
}
源码地址（专业定制程序：MCU，Windows,Android ，VC串口，Android蓝牙等不限。）
51系列小型操作系统精髓 简单实现,布布扣,bubuko.com
原文：http://blog.csdn.net/chenhao0568/article/details/25688931