1.ros是用来来干什么的？
ros 是一个信息交流平台，机器人创立初期必须有一个平台来处理各种信息之间的交流，ros 就提供了一个信息交流的接口。不受语言的局限，仅仅传递信息，将机器人复杂多样的信息都联系整合起来。
ros 中的msg
rosmsg list
rosmsg show XX
1 turtlebot@turtlebot:~$ rosmsg show yocs_msgs/NavigationControl 2 int8 STOP=0 3 int8 START=1 4 int8 PAUSE=2 5 int8 control 6 string goal_name
ros中的services
rossrv list
rossrv show
原文：http://www.cnblogs.com/xialuobo/p/6082258.html