##日志二
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作者：姜娇英 周佩
时间：2017-1-2
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* 2 梯形插值数学模型建立和公式推导
* 上次对题目和模型的理解有偏差，这次进行了一些修正。
* 原题对轨迹的规划是一个多解问题，为了简化问题，加快项目进程，暂时默认加速度=减速度=最大允许加速度。
* 将对加速度的优化选择作为进阶要求。
* 暂不考虑其他导致轨迹规划无法进行的特殊情况。
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* 3 编程实现及编译通过
* 根据2中的条件，结合理解本项目小组PM之前的轨迹生成器练习程序，提交并编译通过了初始版本代码。
原文：http://www.cnblogs.com/u201310615/p/6265450.html