一、caktin Package的组成
1、必须含有 package.xml文件，提供有关程序包的元信息
2、必须含有一个catkin版本的 CmakeLists.txt文件，如果是一个catkin元程序包一定要有对CmakeLists.txt的引用
3、一个文件下只能有一个包
最简单的包结构如下：
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
二、一个catkin工作空间下的程序包
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- ‘Toplevel‘ CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
三、创建一个catkin package
1、新建一个空白catkin工程，见ROS学习（三）
2、打开工程src目录
cd ~/catkin_ws/src
3、使用catkin_create_pkg创建一个包
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
四、编译catkin工程，且将这个工程加入到ROS环境中
cd ~/catkin_ws
catkin_make
. ~/catkin_ws/devel/setup.bash （不加 . 出出现权限不够）
五、程序包依赖
1、一级依赖：
之前在使用catkin_create_pkg命令时提供了几个程序包作为依赖包，现在我们可以使用rospack命令工具来查看一级依赖包。
rospack depends1 beginner_tutorials
2、间接依赖：
很多情况，一个一来的包还会有自己的依赖，称为间接依赖。
六、定制自己的包
1、 描述标签：
Toggle line numbers
<description>The beginner_tutorials package</description>
写一写这个包的相关介绍，一行肯定是不够的。
2、编写者标签：
7 <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> 8 <!-- Example: --> 9 <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> --> 10 <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>
3、专利标签
Toggle line numbers 12 <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag --> 13 <!-- Commonly used license strings: --> 14 <!-- BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 --> 15 <license>TODO</license>
4、依赖标签
5、简化的package.xml
1 <?xml version="1.0"?> 2 <package> 3 <name>beginner_tutorials</name> 4 <version>0.1.0</version> 5 <description>The beginner_tutorials package</description> 6 7 <maintainer email="you@yourdomain.tld">Your Name</maintainer> 8 <license>BSD</license> 9 <url type="website">http://wiki.ros.org/beginner_tutorials</url> 10 <author email="you@yourdomain.tld">Jane Doe</author> 11 12 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> 13 14 <build_depend>roscpp</build_depend> 15 <build_depend>rospy</build_depend> 16 <build_depend>std_msgs</build_depend> 17 18 <run_depend>roscpp</run_depend> 19 <run_depend>rospy</run_depend> 20 <run_depend>std_msgs</run_depend> 21 22 </package>
原文：http://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6268768.html