摆的运动是两种运动的叠加：
1. 平动，包含x方向和y方向。
2. 转动，转轴为质心。尽管物理上的转轴是其端点，但这个端点实际上是摆的受力点。在端点（非中心）施加力，摆将绕其质心转动。
因为摆的重力作用于其转轴（质心），因此摆自身的重力对摆不施加力矩。
一阶倒立摆分析
原文：http://www.cnblogs.com/byeyear/p/6341491.html
