前面介绍完system入口和tracking模块后，对整个ORB-SLAM里面用到的一些基础类以及API进行了学习。主要包括Frame, KeyFrame, MapPoint, Map, ORBextractor以及ORBmatcher。
接下来直接将LocalMapping和LoopClosing两个模块看完，最后去看需要较多数学背景知识的优化，PnP求解，以及Sim3求解（复习初始化，将初始化一章重新写一遍）
LocalMapping 中的处理流程是：
处理Tracking中送来的关键帧，剔除、生成并融合MapPoints，Local Bundle Adjustment后进行关键帧剔除。
Tracking中送来的关键帧放在mlNewKeyFrame中；
原文：http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6435124.html