直流他励电动机的微分方程为：
在本次仿真中，由于ML（负载转矩）=0，因此含有ML的项可以略去。
所以在本次试验中的微分方程为：
特征值分别为：
其中：
影响系统w形状的主要因素为阻尼因素 ,因此可以通过改变RA来得到不同的形状。
仿真模型：
设置跃阶电压为110V，励磁电压为120V，R1和Ra共同构成电枢电阻，励磁电阻为82.7Ω，转动惯量为2kg.m2。
当电枢电阻为0.04V,阻尼因子小于1，有较大的超调及振动。
当电枢电阻等于0.5Ω，阻尼因子接近于1，比较平稳：
当电枢电阻等于5Ω，阻尼因子大于1，基本上不会产生超调：
原文：http://www.cnblogs.com/zhulang666/p/6445208.html