1、准备阶段

一、开发环境的准备

1、编程环境为ubuntu 14.04 64bit;

2、Opencv的安装

1）使用从源代码安装的模式， 安装的版本号为opencv-2.4.12,其下载地址为http://opencv.org/downloads.html

2）安装依赖项，如下

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev cmake python-dev python-numpy python-tk libtbb-dev libeigen2-dev yasm libfaac-dev libopencore-amrnb-dev libopencore-amrwb-dev libtheora-dev libvorbis-dev libxvidcore-dev libx264-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev sphinx-common texlive-latex-extra libv4l-dev libdc1394-22-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

3）解压下载的OpenCV目录，然后进行编译和安装

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装后的头文件位置位于

安装后的库文件位于

备注：Linux下的c++编译工具抽象程度的递增，g++,makefile,cmake。

3、PCL（Point cloud library）的安装

由于深度相机采集的数据就是点云数据，PCL的官网地址为http://pointclouds.org；

针对14.04及以下的版本安装方式，需要私有源来安装（注意不同网络可能导致安装不同）

1 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
2 sudo apt-get update
3 sudo apt-get install libpcl-all

由于在16.04当中，PCL库已经在公有源当中，采用直接安装

sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools

注意，在16.04当中PCL的配置似乎有bug，需要在cmakelist中添加一条指令修复。

头文件位于

库文件暂未找到？？

二、编写一个测试程序

1、准备阶段

原文：http://www.cnblogs.com/gary-guo/p/6537328.html