之前为了改动svo进行了一些不同的尝试，两个视频demo在下面。
视频链接： https://v.qq.com/x/page/d0383rpx3ap.html
在不同数据集上测试
视频链接： https://v.qq.com/x/page/k03832nd7pu.html
vo2对着天花板，用于室内机器人
vo2在euroc数据集上，无人机从起点飞出到飞回原点，可看到轨迹中起始点闭合的比较好，漂移小。
原文：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/61682150
