Ceres Solver是谷歌2010开始就使用的解决优化问题的C++库，并且在2014年开源．
在SLAM领域优化问题还可以使用g2o来求解．不过Ceres提供了自动求导功能，虽然是数值求导，但是有时可以避免复杂的雅克布计算，目前来看Ceres相对于g2o的缺点仅仅是依赖的库多一些（g2o仅依赖Eigen），详细的介绍可以参考google的文档：http://ceres-solver.org/features.html
\rho_i\left(\left\|f_i\left(x_{i_1},...,x_{i_k}\right)\right\|^2\right)
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原文：http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6821560.html