前进方向为Z轴
Pitch 升降 绕X轴 对应常见Φ(phi)角：
Yaw 偏航 绕Y轴 对应常见θ(theta)角：
Roll 翻滚 绕Z轴 对应常见φ(psi)角:
对应表：
参考网址NASA：http://www.grc.nasa.gov/WWW/K-12/airplane/short.html
飞行器的Pitch Yaw Roll概念图解
原文：http://www.cnblogs.com/rainbow203/p/3537974.html
