设O，P，Q为空间的三点，令,夹角为，如图:
由余弦定理知， (1)
再设
代入(1)式得
即 (2)
理解线性代数1
原文：http://www.cnblogs.com/yangxubbc/p/6881641.html
,
夹角为
，如图:
(1)
(2)