前言：公司做的是汽车电子，所以产品都是用CAN总线。然而作为硬件工程师我不画板，作为软件工程师我不编程，作为FPGA工程师我也并不会用IP核。之前做过CAN总线的物理层测试，最近被派遣去用FPGA实现CAN Controller ，因此有了接下来一段时间对于CAN的部分知识的记录。
壹-概述
1：物理层。
测试结果：
1）CAN总线传输介质的特征阻抗值为120欧姆，
2）终端电阻的阻抗值为120欧姆，测试终端匹配，无相位反射。
3）支持总线长度40m
4）特征电容
5）波特率比较常见的有33.33kb/s。 500kbit/s 位时间是2us
测试项目：电容值，电阻值，位时间，恢复时间，delay，容错能力，故障模式，温度
测试问题：关于各项测试的参数选择
2：应用层
1）故障注入
2）各项命令的正常回复（这个是软件编程的事儿）
贰-CAN IP核
问题：
CAN IP testbench的编写。
CAN controller初始化需要配置的寄存器，初始化模式，正常工作所需要进行的操作步骤。
原文：http://www.cnblogs.com/xiz-cheng/p/6928248.html