PID 算法
使用环境：受到外界的影响不能按照理想状态发展。如小车的速度不稳定的调节，尽快达到目标速度。
条件：闭环系统->有反馈
要求：快准狠
分类：位置式、增量式
增量式
输入：前次速度、前前次速度、前前前次速度
输出：pwm的增加值或减少值
位置式
输入：
输出：
公式
或
Kp 比例放大系数 Ti 积分时间 Td 微分时间
Kp比例放大系数 Ki 积分系数 Kd 微分系数
原文：http://www.cnblogs.com/brainliu/p/7029152.html