1. 首先标定加速度计，这是imu加速度计xyz三个轴在标定过程中的读数：
标定结果：
2. 利用加速度计的标定结果，标定陀螺仪，结果：
imu标定 imu_tk
原文：http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/7069504.html
