正常VNC无法看3D图形，然后现在想在服务器上跑东西，但要用VNC连接上去可以看到相关图形。
在网上找了下，使用VirtualGL可以实现相关要求。
1：下载相关软件，安装一下。
https://sourceforge.net/projects/virtualgl https://sourceforge.net/projects/turbovnc
建议添加相关环境变量
export PATH=/opt/TurboVNC/bin:/opt/VirtualGL/bin:$PATH
2：按官方的说法建议安装下面的软件
apt-get install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-fallback #14.04 apt-get install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-falshback #16.04
具体文档可以到官方查看
实现3D查看有两种方式，
1：使用vglconnet 连接
vglconnect -s user@server #然后在要运行的程序前加上vglrun,比如 vglrun rosrun rviz rviz
2：使用SSH商品转发（推荐）
ssh -N -L LocalPort:Server:ServerPort user@Server #再使用vnc连接 #最后在要运行的程序前加上vglrun,比如 vglrun rosrun rviz rviz
原文：http://abian.blog.51cto.com/751059/1942349