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简单三维空间的旋转矩阵的计算

时间:2017-08-02 17:31:27      阅读:237      评论:0      收藏:0      [点我收藏+]

主要参考

原文链接:https://math.stackexchange.com/questions/180418/calculate-rotation-matrix-to-align-vector-a-to-vector-b-in-3d

目标:寻找一个向量a到单位向量b的旋转矩阵R

方法:

  令 v = a×b

  s = ||v|| (夹角正弦)

  令 c = a · b (夹角余弦)

  则旋转矩阵R可由以下方式获得

  R = I + [v]× + [v]x2(1-c)/s2

  其中[v]×是有向量v成成的反对称矩阵

 

简单三维空间的旋转矩阵的计算

原文:http://www.cnblogs.com/zjulion/p/7275014.html

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