主要参考
原文链接:https://math.stackexchange.com/questions/180418/calculate-rotation-matrix-to-align-vector-a-to-vector-b-in-3d
目标:寻找一个向量a到单位向量b的旋转矩阵R。
方法:
令 v = a×b
令 s = ||v|| (夹角正弦)
令 c = a · b (夹角余弦)
则旋转矩阵R可由以下方式获得
R = I + [v]× + [v]x2(1-c)/s2
其中[v]×是有向量v成成的反对称矩阵
简单三维空间的旋转矩阵的计算
原文:http://www.cnblogs.com/zjulion/p/7275014.html