OpenGL ES平移矩阵和旋转矩阵的左乘与右乘

在OpenGL 、OpenGL ES中矩阵起着举足轻重的作用，而矩阵之间的左乘与右乘在效果上是不同的。

一、先平移后旋转

场景效果：人绕树旋转。

原理：以树为参考点，首先将人平移到树坐标系的指定位置(平移矩阵)，然后旋转一定角度(旋转矩阵)。

公式：

pos = (matRotate * matTrans * vec4(pos,1.0)).xyz;

其中matRotate表示旋转矩阵；

matTrans表示平移矩阵；

pos表示三维世界的坐标。

二、先旋转后平移

场景效果：以太阳为参考点的地球自转。

原理：以太阳为参考点，首先旋转地球(旋转矩阵)，然后将地球平移到太阳坐标系的指定位置(平移矩阵)。

公式：

pos = (matTrans * matRotate * vec4(pos,1.0)).xyz;

其中matRotate表示旋转矩阵；

matTrans表示平移矩阵；

pos表示三维世界的坐标。

注意事项：

OpenGL|ES是基于右手坐标系运算的，因此在上述公式中，矩阵是从右向左起作用的，也就是距离vec4的pos越近，越先起作用。

OpenGL ES平移矩阵和旋转矩阵的左乘与右乘效果

原文：http://www.cnblogs.com/calence/p/7295918.html