K2 新ARM用了自己的程序，其中K2是单can， 不用转换，Arm是双Can 需要转换，
Can的发送，是已每一帧报文发送的，每一帧的前八个字节都是通过，查询方式，发送的，如果每一帧的字节数大约8字节的话，后面的字节由查询方式做判断
剩下的字节有中断发送，
BUG1：新ARM 双Can之间装换的时候，gNODataCounter 这个变量时公用的，所有每个can接受中断都会修改它，导致双can的切换时间不准，修改为两个两边，g1NoDataCounter 和g2NoDataCounter 每个can修改自己的对应的变量就没有问题了
BUG2: 遥脉的参数，需要进行处理。强制转换成32个，有的时候会越界写到别人的内存地址中去，所以要强制转换
BUG3，遥信采样改成 十分之五
BUG4：遥控的返校错位改成3
BUG5：定时器初始化的时候修改了，分频系数等 还有，Can的速度计算有点问题，重新改正了
双Can之间的转换，每个Can接受都用自己的buf Can1buf Can2buf 之后有一个主MainRevBuf，定时器10ms中断中会进行判断出来，把MainCan通道的buf
数据移动到MainRevbuf中，之后再MainRevBUf中进行协议解析，判断，之后删除解析过的数据和错误的数据，把要发送的数据，存到一个gSendbuf 中，以帧为单位
之后再把gsendbuf移动到Cansendbuf中， 之后由Can继续发送。。。。。
原文：http://www.cnblogs.com/darren-715/p/3799123.html