1 tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2$ roscd beginner_tutorials/ 2 tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ mkdir msg 3 tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ echo "int64 num" > msg/Num.msg
在beginner_tutorial包中创建msg文件夹，并用重定向命令将消息内容写入该文件夹中的Num.msg文件中。（注意该消息内容的格式）。
接下来：
tommy43@tommy43-GL62M-7RD:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ vim package.xml
将该文件中的<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>显示出来（去掉注释符号），因为在编译和运行消息的时候我们将会用到这两行代码。
~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt
编辑CMakelist.txt,将message_generation加入到相应位置：
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)
将message_runtime加入依赖包中：
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES beginner_tutorials
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
添加消息文件：
add_message_files(
FILES
Num.msg
)
将生成消息的函数uncomment出来：
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
原文：http://www.cnblogs.com/WaterZen/p/7552263.html