很早以前就把圆点博士的程序从STM32F103移植到STM32F4-Discovery（STM32F407），battery，陀螺仪和PWM电机控制的程序都已经测试完毕，运行有一段时间，正常。下面展示几张图片，都是用杜邦线连接起来的，陀螺仪，串口等外设，此外还有nRF24L01，不过nRF24L01的程序读写寄存器可以了，没有尝试过与别的nRF24L01通信。下面一张是正面照片：
下面这张是背面的连接线：
下面这张来个更清晰一些的：
下面这张是圆点博士的上位机软件：
同时我也录制了一些视频，上传上来记录下(优酷在审核中...)：
------- 本人于北京朝阳
8_陀螺仪MPU6050和PWM控制在STM32F4-Discovery开发板上的实现,布布扣,bubuko.com
8_陀螺仪MPU6050和PWM控制在STM32F4-Discovery开发板上的实现
原文：http://blog.csdn.net/xingqingly/article/details/35555877
