学习心得：
在研究SLAM时候，除了对三维世界刚体运动表示外（ch3），由于噪声的影响，还要进行对可能的位姿进行优化，而旋转矩阵必须得是行列式为1的正交矩阵，
为了减少这种约束，我们希望通过李群和李代数之间的关系，把位姿估计变为无约束的问题
李群和李代数是群论里的一部分，我们研究的SO(3) SE(3)都是李群，SO(3) SE(3)只有乘法没有加法，既然没有加法，就不存在取极限，更没有求导了
所以引入李代数来实现求导，进而引出了扰动模型
缺陷
虽然数学推导确实很难，但其实做数学推导还是有很多好处的，比如可以加深对公式的理解和记忆，以后看到类似paper的时候就不会感到晕了【类比思想嘛】，比如相似变换群(Sim(3))
但即使这样做下来，除了对SO(3) 和 se(3)有一些很好的把握外，变换矩阵的还有点不太清楚，第二遍争取可以把公式再梳理一遍
答案
原文：http://www.cnblogs.com/-Mr-y/p/7745584.html