运行SVO

时间：2017-11-03 23:04:30 阅读：578 评论：0 收藏：0 [点我收藏+]

有两种安装方式：

没ros的似乎比较麻烦，首先依照ros的安装方法：

cd SVO

1.安装Sophus

由于我已经安装过了，所以在这里不详细说明，下载下来简单编译即可。
安装完后，在~/.cmake/packages/中可以看到Sophus（如果看不见在Home按ctrl+h即可，再按就隐藏）

2.安装fast角点检测部分

3.安装g2o

4.安装vikit

mkdir -p rosbuild_ws/src
cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

5.安装ros cmake modules

sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules

6.安装SVO

cd rosbuild_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

我已经安装了g2o,因此把svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O设为TRUE

7.catkin_make

又出现了cv-bridge的错误，所以修改http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6959309.html

修改完继续 catkin_make

8.运行

有ROS时：

用ros跑下载好的svo数据

1.从这个网址https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS 用一个DATAset来运行SVO---airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

2.在一个终端，首先运行roscore

3.在另一个终端，然后运行roslaunch svo_ros test_rig3.launch

errror：

你是不也遇到这个问题了？

忘记关键步骤了

$ cd <path_to_catkin_ws>
$ source devel/setup.bash
//显然这里忽略了对程序进行注册：也就是执行名为 setup.bash 的脚本文件,它是 catkin_make 在你工作区的 devel 子目录下生成的。
  再执行上面的命令。

4.再打开一个终端，打开rviz：rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/SVO/rosbuild_ws/src/rpg_svo/svo_ros_ros/rviz_config.rviz //rviz显示模型

5.载入数据:rosbag play /home/wj/Downloads/SVO/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag //前面下载的数据
有了数据之后，程序就会运行，也可以看到可视化的轨迹了。

原文：http://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/7780499.html

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