FreeRTOS任务创建删除

FreeRTOS 当前使用的api 接口为

xTaskCreate()
xTaskCreateRestricted()
xTaskCreateStatic()
vTaskDelete()

 xTaskCreate() 函数原型

BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const char * const pcName,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　const uint16_t usStackDepth,　　　　　
　　　　　　　　　　　　　void * const pvParameters,　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　UBaseType_t uxPriority,　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　   TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

pxTaskCode ： 实现任务的主要功能的函数，其返回值是void 类型，参数是void * 类型

const pcName：任务名，其长度由宏 configMAX_TASK_NAME_LEN 决定，一般16
StackDepth ： 堆栈的大小设置。实际大小是该值4倍，因为它是4字节大小。
pvParameters ：需要传递给任务的参数，
uxPriority ： 任务优先级，范围：0-configMAX_PRIORITIES
pxCreatedTask ：创建成功后的任务句柄保存在这个参数里面，供其他API 使用。

创建成功后，返回值为： pdPASS.   其他则为失败，可能的原因堆内存分配失败。

由于任务需要ram 来进行堆栈的分配和存储，这部分自动从FreeRTOS 的堆中分配。由于这个函数需要系统来帮助任务做这些处理所以需要freertos 提供内存管理和分配，因此对于freeRTOS 来说需要提供一个内存管理文件，如heap_x.c ,同时宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 需要定义为1.

创建实例