1、获取激光数据并处理
如果是第一个激光数据，则初始化粒子，每一个粒子维护一副地图map，机器人的位姿pose，上个时刻的位姿previous，权重weight，权重总和weightSum。
定义的粒子结构体：
struct Particle_{
Point2D pose;
double weight;
double score;
Laser laser;
};
1、获取激光数据并处理
如果是第一个激光数据，则初始化粒子，每一个粒子维护一副地图map，机器人的位姿pose，上个时刻的位姿previous，权重weight，权重总和weightSum。
定义的粒子结构体：
struct Particle_{
Point2D pose;
double weight;
double score;
Laser laser;
};
原文：https://www.cnblogs.com/cwyblogs/p/8351692.html