约束计算
闭环检测的策略：搜索闭环
分支定界法
通过匹配检测是否是闭环
前已经述及PoseGraph的内容，此处继续。位姿图类定义了pose_graph::ConstraintBuilder constraint_builder_对象。
ConstraintBuilder类
定义了SubmapScanMatcher的键值对。
1 // Map of already constructed scan matchers by ‘submap_id‘. 2 std::map<mapping::SubmapId, SubmapScanMatcher> submap_scan_matchers_ GUARDED_BY(mutex_);
SubmapScanMatcher结构体定义如下：
1 struct SubmapScanMatcher 2 { 3 const ProbabilityGrid* probability_grid; 4 std::unique_ptr<scan_matching::FastCorrelativeScanMatcher> 5 fast_correlative_scan_matcher; 6 };
这里出现了scan_matching::FastCorrelativeScanMatcher，另一种扫描匹配的方法。论文中介绍的分支定界法就在这个类中实现。
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Tips：总结一下出现的几种扫描匹配的方法？
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FastCorrelativeScanMatcher::BranchAndBound