参考：http://openmvg.readthedocs.io/en/latest/software/SfM/SfM/
OpenMVG 是一个不错的SFM开源算法库，可以实现基于多视图像的稀疏重建。
OpenMVG SfM pipelines run as a 4 step process:包含四个基本过程
1. Image listing 图片文件的整理
2. Image description computation 图像描述子
3. Corresponding images and correspondences computation 图片对应点
4. SfM solving (2 methods) 运动恢复结构的解算，光束法平差。
openMVG_main_IncrementalSfM 累积式SFM
openMVG_main_GlobalSfM 全局SFM
应该还包括了GPS辅助的空三测量、含控制点的SFM
原文：https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/9162485.html