这里详细介绍了CAN协议中数据通信帧每位的含义，有图片，值得一看：https://www.cnblogs.com/pejoicen/p/3986587.html
这里介绍了CanOpen协议，https://blog.csdn.net/plc_jianghao/article/details/77824241
先看上面链接，再看下面应该差不多明白了。
CAN协议与CANOpen协议
原文：https://www.cnblogs.com/kanite/p/9224482.html
