1、安装ros的octomap ---已完成
2、阅读相关论文，了解其机理，并编写程序实现。
参考网页：
综述：
http://octomap.github.io/
http://octomap.github.io/octomap/doc/
github： simple_example
https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octomap/src/simple_example.cpp
参考资料：
两个ppt和一个pdf论文， 在document里面snow laptop Ubuntu
原文：https://www.cnblogs.com/snowdwq/p/9880352.html